라인트레이서 코드 작성

void setup() {
  pinMode(7, OUTPUT);       // Motor A 방향설정1
  pinMode(8, OUTPUT);       // Motor A 방향설정2
  pinMode(4, OUTPUT);       // Motor B 방향설정1
  pinMode(5, OUTPUT);       // Motor B 방향설정2
  
  analogWrite(9, 130);       // Motor A 속도조절 (0~255)
  analogWrite(3, 130);        // Motor B 속도조절 (0~255)
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 
    int val1 = digitalRead(12);    // 라인센서1 왼쪽
    int val2 = digitalRead(13);    // 라인센서2 오른쪽
    Serial.print(val1);
    Serial.println(val2);
    
      if (val1 == 1 && val2 == 1)   // 직진
      {                 
       digitalWrite(7, HIGH); 
       digitalWrite(5, HIGH);
      }
      else if (val1 == 0 && val2 == 1)  // 좌회전
      {             
       digitalWrite(7, LOW); 
       digitalWrite(5, HIGH);
      }
      else if (val1 == 1 && val2 == 0)  // 우회전
      {             
        digitalWrite(7, HIGH); 
        digitalWrite(5, LOW);
      } 
      else if (val1 == 0 && val2 == 0)  // 정지
      {              
        digitalWrite(7, LOW); 
        digitalWrite(5, LOW);
      }           
}

#include <SoftwareSerial.h>
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor_L(1);              // 모터드라이버 L293D  1: M1에 연결,  2: M2에 연결
AF_DCMotor motor_R(2); 

void setup() {
  Serial.begin(9600);              // PC와의 시리얼 통신속도

  motor_L.setSpeed(130);              // 왼쪽 모터의 속도   
  motor_L.run(RELEASE);
  motor_R.setSpeed(130);              // 오른쪽 모터의 속도   
  motor_R.run(RELEASE);
}

void loop() {
    int val1 = digitalRead(A0);    // 라인센서1
    int val2 = digitalRead(A5);    // 라인센서2   
    
      if (val1 == 0 && val2 == 0) {                   // 직진
       motor_L.run(FORWARD); 
       motor_R.run(FORWARD);
      }
      else if (val1 == 0 && val2 == 1) {              // 우회전
       motor_L.run(FORWARD); 
       motor_R.run(RELEASE);
      }
      else if (val1 == 1 && val2 == 0) {              // 좌회전
        motor_L.run(RELEASE); 
        motor_R.run(FORWARD);
      } 
      else if (val1 == 1 && val2 == 1) {              // 정지
        motor_L.run(RELEASE); 
        motor_R.run(RELEASE);
      }           
}